Значение слова ВЫПРЯГАТЬ в Толковом словаре русского языка Ушакова

ВЫПРЯГАТЬ

выпрягаю, выпрягаешь, несов. (к выпрячь), кого-что. Освобождать от запряжки, распрягать из чего-н. Выпрягать лошадь из экипажа.

Ушаков. Толковый словарь русского языка Ушакова.