Первоначально отчество от формы Есько из канонического мужского личного имени Иосиф (через повседневную форму Есип, которая позже заменилась на Осип, как елень на олень, езеро на озеро, един на один).
Значение слова ЕСЬКОВ в Словаре русских фамилий
Что такое ЕСЬКОВ
Словарь русских фамилий. 2012