недоучиться, -учусь, -учится (не дать, не получить полного образования), но: не доучить (не доучил урока)
Значение слова НЕДОУЧИТЬСЯ в Полном орфографическом словаре русского языка
Что такое НЕДОУЧИТЬСЯ
Полный орфографический словарь русского языка. 2012