Возможно, выражение впервые появилось в Великую Отечественную войну в речи матросов, участвующих вместе с пехотой в боевых действиях на суше и славившихся бесстрашием и героизмом. Выражение означает: нас мало, но мы серьезные противники для врага и победить нас непросто.
Значение НАС МАЛО, НО МЫ В ТЕЛЬНЯЖКАХ в Справочнике по фразеологии
Что такое НАС МАЛО, НО МЫ В ТЕЛЬНЯЖКАХ
Справочник по фразеологии. 2012